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需要计算卷径。变频器卷径计算：常用卷径计算，线长相等，线速度相等。
变频器相关常用公式：
1.n额/f额定 = n设定/f设定
2.线速度相等
v线 = w*r = 2*π*n*r
根据编码器，其实可以求出瞬时速度，稳定的时候瞬时速度基本恒定，可以得到v线。
这里处理编码器转换的数据的时候，一般还需要滤波处理。将数据稳定
这里一般情况下会有初始卷径r，初始卷径r有了能根据v线 = 2*π*n*r，能推出n设定，然后根据第一步推出 f设定
3.根据n额/f额定 = n实际/f实际，f实际可以通过通信读取 变频器频率
然后算出n实际（要考虑减速比）
4.再根据v线 = w*r = 2*π*n*r，迭代卷径r
不断重复 1,2和3,4即可。
大致是这样做的：
A.卷径更新
//对频率 进行一阶低通滤波
f_AfterFliterFeedBackFreq := 0.99 * f_AfterFliterFeedBackFreq + f_收放卷FeedBackFreq * 0.01;
f_收放卷_R := (f_DecScale * f_HMI_Speed )/(2* f_PI * (60 * f_AfterFliterFeedBackFreq / f_P));
B.频率设定
f_Hz := (f_DecScale * f_HmiSpeed * f_P) / (2 * f_PI * f_LoadR * 60); |
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