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倍福NCI插补和坐标系变换技术V1.0.2
NCI 是倍福自主研发的 CNC 系统，具有对控制器性能要求低、廉价、与 NCPTP 轴无缝
融合、无需专业 HMI 软件的优势。广泛应用于装配设备、加工中心、木工门窗、涂胶设备、
多关节机械手轨迹规划和上下料系统。TwinCAT NCI 可以实现 3 轴插补以及五个辅助轴的运
动，实现机构在空间中以任意的坐标轨迹运动。TwinCAT NCI（TF5100）支持 G 代码指令，
同时 NCI 在 G 代码的基础上又发展出 GST 语言编程，可以更好地将 G 代码与 ST 语言相结
合。NCI 系统包含多种运动学坐标系变换模型，包括 DELTA 模型、SCARA 模型、六轴机器
人模型等。另外 NCI 在原有 G 代码的基础上又针对机械手的应用开发了 PickAndPlace 抓放
功能库，为机械手的空间插补轨迹规划提供有力支持。
本书第一章从 NCI 的基础配置讲起，带大家快速配置一个 NCI 通道，同时介绍了常用
的 M 函数和 R 变量以及 NCI 的 PLC 功能块和常用 G 代码。学习完第一章的前五节，可以算
是完成了 NCI 的入门，能够开发一些简单的 NCI 项目。本章 6 到 12 节详细介绍了 NCI 通道
的参数含义和设置方法、零点偏移、NCI 的平滑过渡曲线类型等，便于对 NCI 有一定掌握的
人员系统学习 NCI 的机制和参数含义。这样本书既适用于初学 NCI 的技术人员快速入门，
又适合对 NCI 有一定使用的人员掌握常用的配置参数的含义和设置方法以及系统学习曲线
过渡算法等。
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