本节微课将分享一些项目中框架搭建的经验，并且利用搭建好的框架模拟实现一个小的项目。如果有更好的方法欢迎一起讨论。

搭建框架的目的：

1.将项目通用部分进行总结归纳

2.在下一个项目开始之前，尽可能的多做一些事情。

3.实现快速开发

一、PLC程序框架

1.PLC架构关系图

架构搭建是对程序的分层分类：
1.按照功能划分：手动操作、回原程序、自动程序、报警程序以及一些其它的辅助程序。
2.按照结构拆分：将设备拆分成多个工位（结构）的集合，化繁为简。

2.变量命名规范

3.PLC地址的规划

PLC地址规划按照能控制100个轴，设备工位拆分100个，X、Y点各5000个。最大化处理以提高普适性。虽然目前H5U硬件不支持这个多轴和点位，但是框架规划要长远。

4.变量声明

相同功能的变量以数组的方式进行声明，方便使用以及与HMI进行通信 例如下图100个轴的变量以数组的形式声明

5.轴控功能块

轴控功能块封装有点动、寸动、回原、绝对定位、相对定位、软限位、轴故障复位、轴参数获取等,尽可能完善。要做到实例化一个功能块就能直接对一个轴进行基本控制

6.设备状态机

1>状态说明

1.设备分为急停、手动、自动、回原、待机五种基本状态，五种基本状态互斥，同一时刻只会存在一种基本状态。
急停状态：急停按钮生效
手动状态：手/自动切换开关为OFF手动状态，且自动运行标Runing 为OFF，回原点中标志Homing为OFF。
待机状态：手/自动切换开关为ON自动状态，且自动运行标志Runing为OFF，回原点中标志Homing为OFF。
自动状态：手/自动切换开关为ON自动状态，且自动运行标志Runing为ON，回原点中标志Homing为OFF。
回原状态：手/自动切换开关为OFF手动状态，且自动运行标志Runing为OFF，回原点中标志Homing为ON。
2.对于叠加态的解释是，叠加态出现时，与基本状态共存。手动状态出现故障，基本状态仍为手动状态。自动状态出现故障，基本状态仍为自动状态。自动状态还可叠加单步和暂停状态。
故障状态：有故障报警时置位整机故障标志，切换至手动状态下排除故障后，按下复位按钮清除故障状态。
暂停状态：自动/回原状态下，暂停按钮切换至暂停状态。
单步状态：自动/回原状态下，单步按钮切换至单步状态。
未回原状态：整机回原完成标志为OFF，当收到HomeDone信号时退出该状态。
停机中：自动状态下，按下停止按钮，设备响应停机命令进入到停止中状态，设备完全停止后，收到StopDone信号退出停止中状态。并且基本状态由自动状态切换到待机状态。

2>转态转移条件与触发事件说明：

相关的按钮：手/自动切换开关、启动按钮、回原按钮、停止按钮、急停按钮、暂停按钮、单步按钮、复位按钮

手动→回原：手/自动切换开关为OFF手动状态，无故障状态下，按下回原按钮。基本状态由手动状态切换至回原状态
回原→手动：回原完成；或者回原状态下手/自动按钮被切换到自动状态；或回原状态下出现故障，则基本状态由回原状态切换至手动状态。
手动→待机：手/自动切换开关切换为ON自动状态
待机→手动：手/自动切换开关切换为OFF手动状态
待机→自动：回原完成后，无故障状态下，自动运行禁止条件为OFF，按下启动按键
自动→待机：按下停止按键，停止完成；或者自动状态下手/自动按钮被切换到手动状态；或者自动状态下出现故障，则基本状态由自动状态切换至待机状态
自动→急停：自动状态下，急停按钮生效
回原→急停：回原状态下，急停按钮生效
手动→急停：手动状态下，急停按钮生效
待机→急停：待机状态下，急停按钮生效
急停→手动：手/自动切换开关为OFF手动状态下，急停按钮由生效变更为不生效
急停→待机：手/自动切换开关为ON自动状态下，急停按钮由生效变更为不生效

3>叠加态的优先级问题

叠加态的优先级问题:
急停状态时：急停>故障>未回原
手动状态时：故障>未回原>手动；
待机状态时：故障>未回原>待机；
回原状态时：故障>暂停>单步>回原>未回原
自动状态时：故障>暂停>单步>停机中>自动；
例如当故障、暂停、自动状态同时存在时，跟据优先级当前状态显示为故障状态。
当暂停、自动状态共存时，跟据优先级当前状态显示为暂停状态。

4>状态机实现

二、HMI程序框架

1.HMI界面架构图

按照功能规划界面：
一级界面：主菜单
二级界面：自动运行、状态监视、手动操作、报警记录、权限管理系统设置
三级界面：具体实例
界面数量的可拓展性：
例如：
输入监视分配100个页面：6000-6099
输出监视分配100个页面：6100-6199               

2.实际效果

三、具体项目的实施

1、了解项目信息、熟悉流程动作

1>设备由上料机构、下料机构2个工位构成
2>上料机构有2个轴、2个气缸、4个气缸到位感应器
3>下料机构有2个轴、2个气缸、4个气缸到位感应器
4>功能：实现上料机构将物料从A点取到B点完成上料，下料机构再将物料从B点取到C点完成下料

2、开始项目编程

1>、分配轴与IO
2>、填充框架内容：
工位手动程序、
工位回原程序、
工位自动程序、
报警信息等

3、写流程的方法：用面向对象的思想做过程控制

1、通过步序寄存器做跳转，减少资源占有。
2、一个步序只做一件事情，逻辑清晰。
3、每个步序均有注释，易阅读，易交接。
4、步序跳转间隔10，预留修改空间，易修改。
5、将机构按照功能分块编写，添加新功能时只需添加整千步序即可，不用改动之 前的程序，易添加。

4、流程示例

四、调试与查错

上机实际运行时，如果发现有工位卡步序了，如图，程序卡在1000步，可以通过双击左侧导航快速定位到K1000步，实现快速定位排查问题。