速度模式运行时，速度连续PID输出补偿，怎么实现？

苏文龙 · 2022-11-8 17:37:44

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1、使用MC_MoveVelocity指令时，需要Execute触发才能设定速度生效，无法做到连续速度修正...
2、使用SMC_SetControllerMode指令运行速度模式时，设定速度Axis_1.fSetVelocity时速度无法做到平滑过渡...
有哪位大师有此类案例的应用，请不吝赐教！

向~ · 2022-11-9 08:27:45

有个速度smc_followvel实时修改速度做pid速度

哈沃克夫斯基 · 2022-11-9 08:34:35

FollowVel可以，类似followposition

苏文龙 · 2022-11-9 14:10:21

向~ 发表于 2022-11-9 08:27
有个速度smc_followvel实时修改速度做pid速度

SMC_FollowVelocity指令也是一样的，跟随轴状态为：synchronized motion模式，伺服轴速度会跟随指令阶跃的，没有加减速过程！

苏文龙 · 2022-11-9 14:10:54

哈沃克夫斯基发表于 2022-11-9 08:34
FollowVel可以，类似followposition

SMC_FollowVelocity指令也是一样的，跟随轴状态为：synchronized motion模式，伺服轴速度会跟随指令阶跃的，没有加减速过程！

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[应用问题] 速度模式运行时，速度连续PID输出补偿，怎么实现？

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