本日主要学习了1.机器人系统的组成，即：机器人本体+系统电控柜+示教器（六关节选配多）+线缆辅件，并分别展开说明；
2.SCARA四轴机器人的正装、倒装，正装SCARA在安装时需注意拆下固定机械臂的钣金件；
3.控制柜安装需注意：

4.机器人电气接线部分：safety端口的外置急停、外置安全门、确认启动等输入端子必须保证接通；接线方法：

5.DI接线方法：

6.DO接线方法：

7.输出端子损坏方法排查：电柜断电-用万用表阻值档测量输入24V_E和Com-GND、输出24V和Com-GND，若短路，则端子损坏；
8.机器人安装时需注意：
（1）机器人本体与电控柜需一一对应；
（2）当使用外部24V电源供电时，IO端子中24V_E接外部电源，IO端子中的24V不接线；

（3）机器人本体与电控柜线缆需注意一一对应；

（4）控制柜前面板扩展卡需按顺序插入；
（5）轴正/负限位报警--解决方法：通过反向运动清除报警。

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