汇川机器人的控制权限管理

1.汇川机器人控制器系统控制权

 控制器系统控制权是设备对机器人进行控制操作的先决条件，只有获取控制权后，设备才能实现对机器人的当前所有功能，否则只能读取和监控机器人状态。系统控制权同一时刻只能属于一个设备。

1.1示教器取得控制权

 当系统控制权为示教器所有时，示教器能操作控制器。其他设备只能读取或观测参数，不能修改参数或操纵控制器。

1.2InoRobShop取得控制权

 当系统控制权为InoRobShop所有时，InoRobShop能操作控制器。其他设备只能读取或观测参数，不能修改参数或操纵控制器。（InoRobShop为二次开发软件）

1.3远程以太网设备取得控制权

 当系统控制权为远程以太网设备所有时，远程以太网设备能操作控制器。其他设备只能读取或观测参数，不能修改参数或操纵控制器。最多同时可以有4个连接远程以太网设备与机器人连接。当系统控制权由其他设备切换至以太网设备时，则第一次4个以太网设备均无实际控制权，需要通过指令申请获得控制权。一个以太网设备申请到了系统控制权，就可实现对控制器的控制。其它三个设备没有控制权，只能进行参数读取和状态监控。但他们均可通过指令申请强制获取控制权，获取成功后原有控制权的设备将失去控制权。控制权在以太网设备上后，以后每次开机默认控制权在第一个以太网设备上。

1.4远程IO设备获取控制权

 当系统控制权为远程IO设备所有时，远程IO设备能操作控制器。其他设备只能读取或观测参数，不能修改参数或操纵控制器。工位预约就可以是此种情形的应用。

1.5远程Modbus设备获取控制权

当系统控制权为远程Modbus设备所有时，远程Modbus设备能操作控制器。其他设备只能读取或观测参数，不能修改参数或操纵控制器。工位预约就可以是此种情形的应用。

2.切换控制权的操作步骤

 首先机器人需要登录到编辑模式以上的管理权限，然后依次点击 设置→系统设置→其他设置→控制设备 然后就出现下图五种控制权限，选择需要控制的类型点击确认即可。

3.注意事项

 ①修改控制权限时，机器人必须处于非运动状态下；
 ②系统出厂默认的控制权为示教器所有。当需要其他设备（InoRobShop、远程以太网设备、IO设备、Modbus设备）控制机器人时，必须通过示教器切换控制权至对应设备。有需要时，也可将控制权切换回示教器。
 ③控制权切换不需重启机器人控制器，无论控制权为哪类设备所属，硬件上的急停开关始终有效。