IRS311-3-60TS5官网模型的杆件3质量属性缺失

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IRS311-3-60TS5型号的六轴机械臂模型质量属性为16.19011kg(不包含大臂，大臂的质量属性缺失)，实际机器人铭牌标注35kg；大臂没有质量属性(图一是旋转座的质量属性，正常有值，图二是大臂的质量属性，值缺失)。
从剖面图看，大臂只有外面的一层，是个薄壳，尝试填充未果，生成实体失败。

希望能解决一下，如果可以的话，能不能提供相对准确的动力学参数(杆件准确的质量以及质心位置、转动惯量等)，便于动力学建模来进行轨迹跟踪。

图1 有质量参数的旋转座

图2 没有质量参数的额大臂

图2 没有质量参数的大臂

图3 剖面图

图3 大臂的剖面图

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renaodeyue · 发表于 2022-7-31 12:25:36

其他关节的质量属性

COLOR · 发表于 2022-8-1 23:06:02

内容详细，感谢分享

COLOR · 发表于 2022-8-2 23:00:17

内容详细，感谢分享

Patrical · 发表于 2022-8-8 20:21:21

感谢楼主分享

finiiy · 发表于 2022-8-8 22:16:35

内容详细，感谢分享，

COLOR · 发表于 2022-8-8 23:21:18

内容详细，感谢分享

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