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机器人机械安装环境 file:///C:\Users\ADMINI~1\AppData\Local\Temp\ksohtml4348\wps1.jpg Safty端子接线方法总结 1如果需要接入单回路外部急停:则将safty端子A侧的4、5引脚短接线拆下，再接上外部急停的无源常闭触点即可。 ②如果需要接入双回路外部急停:则将safty端子A侧和B侧的4、5引脚短接线拆下，再接上外部急停的无源触点即可。 ③将安全门线路接到系统IO安全门1和安全门2上，且在两路安全门IO输入同时有效时，安全门功能才有效，否则系统会报警。 ④确认启动功能有效时，机器人系统每次运行前，两路安全门IO检测需要有“)”到“1”的上升沿输入，否则手动点击“运行”按钮后，系统会提示“请确认启动再自动运行”。因此，“确认启动”控制回路中，需采用自复位型开关。 DI接线方法 接线方法: SO端为16路输入DI的公共端，当SO接24V时，X*端输入OV则输入信号有效(板内光耦导通)﹔当SO接OV时，X*端输入24V时则输入信号有效(板内光耦导通)，由此可接NPN或PNP型输出的IO设备。 DO接线方法 为保证输出端口要正常工作，24V_E/ COM_GND必须接入24V电源 ●若接柜内电源(COM_GND是对外输出或外部对内输入电源的公共OV，即仅需要通过I0端子把24V_E和24V短接即可)，需注意16个输出IO口持续输出总电流不能超过0.8A，当应用需求16个IO口持续输出总电流大于0.8A，则需采用外部电源供电方式。 ●若采用外部24V电源供电时，外部电源正、负极需要通过IO端子分别接24V_E和COM _GND，需注意单路 输出最大电流为0.4A。 国产和日系PLC，一般输入输出都为NPN型，因此，机器人的输入输出型号一般也采用NPN型。
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