机器人在运动过程中可能会遇到奇异点。奇异点会导致机器人直线和圆弧运动控制计算失
效，但是不影响机器人关节运动。
当用户通过示教器手动示教机器人直线或者圆弧运动时，如果接近奇异点位置，机器人会
停止运动。
奇异点包括两种类型，一种是机器人在三维空间中到达了极限位置，无法再向更远的地方
运动；另一种是和机器人机械结构有关，对于三维空间某些位置，机器人各个关节可能有无穷
多种方式到达。
针对标准6轴机器人，4，5，6三轴的轴线交汇于空间的一个点称为腕点。当机器人伸直时
候，2轴轴心，3轴轴心和腕点处在同一直线上，此时3轴为某一特定角度，机器人处于极限位
置（机器人手臂已经伸直达到极限位置）。所以当机器人3轴接近这一特定角度时，机器人处
于奇异点位置，此时直线和圆弧运动由于计算失效而无法正常工作。
当5轴为0度或者180度时，4轴与6轴的轴线方向在三维空间共线，4，6轴可以有无穷多种
组合使机器人末端点的位置和姿态保持不变。所以当机器人5轴接近0度或者180度时，机器人
处于奇异点位置，此时直线和圆弧运动由于计算失效而无法正常工作。
9
机器人软件使用说明书
针对标准6轴机器人还有一种奇异点位置是当腕点经过1轴的轴线时，1、2、3轴可以有无
穷多种组合使机器人腕点的位置保持不变，此时直线和圆弧运动由于计算失效而无法正常工
作。
操作人员在操作机器人的过程中，或者机器人程序执行过程中，应该尽量避免经过或者靠
近机器人的奇异点位置。当机器人经过或者靠近奇异点位置时，某些关节的角度可能发生快速
变化，请注意安全；也有可能发生机器人运动失败的情况，此时需要通过关节运动方式使机器
人离开奇异点位置。

学习了,歇歇楼主，够不够

感谢分享，内容详细

感谢分享，内容详细

学习了,我理解的奇异点是轴坐标转换为笛卡尔坐标时有无穷多组解时的点