最近，有个项目是需要用汇川scara从运动皮带上，结合视觉拍照定位，动态抓取工件。各位大神有相关资料或者案例么，谢谢！

2694715188 发表于 2022-10-31 16:45
动态跟随流程.docx

编码器卡安装了，需要配置IR-LINK1么

2694715188 发表于 2022-10-31 17:14
动态跟随流程.docx

编码器卡安装在EB-1扩展槽中的ENC-1接口，编码器无反应，编码器5V，差分接法

2694715188 发表于 2022-11-4 09:05
这个通讯方式是TCP/IP视觉做服务器，机器人做客户端，视觉发送的格式为TA，X1 ,Y1,A1，T1分别为X坐标Y坐 ...

麻烦问下，编码器卡上的编码器用5V的编码器，差分解法接好，编码器反馈值为0，这个怎么排查呢，谢谢

waiting 发表于 2022-11-3 20:23
谢谢大神,我们这边还在研究，现在不清楚视觉和汇川机械手通讯1/2，X1，Y1，A1，1/2，X2，Y2，A2，1/2，X3 ...

这个通讯方式是TCP/IP视觉做服务器，机器人做客户端，视觉发送的格式为TA，X1 ,Y1,A1，T1分别为X坐标Y坐标和旋转角度，TA是视觉发送的固定格式，代表动态跟随，最后的T1T表示工件，后面的数字代表工件号，用来区分不同工件的，这个数值是根据你这边设置工件高度来判断和你程序里面那个获取皮带机上的工件号来判断的，所以视觉端的发送数据格式就得是TA,X1,Y1,A1,T1,分别代表动态跟随，X坐标，Y坐标，旋转角度和工件号

2694715188 发表于 2022-10-31 16:45
动态跟随流程.docx

谢谢大神,我们这边还在研究，现在不清楚视觉和汇川机械手通讯1/2，X1，Y1，A1，1/2，X2，Y2，A2，1/2，X3，Y3，A3；这个具体什么意思还不清楚，麻烦可以介绍下么，感谢

[url=]动态跟随流程.docx[/url]

[url=]动态跟随流程.docx[/url]

就是工件在皮带上移动，通过视觉识别，给机械手位置信号，皮带上安装编码器接到机械手的编码器卡上，这个应用，不知道各位大神有应用案例么，谢谢