马上注册,享受更多特权
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？立即注册 
x
大家好，我是2月7日【机器人基础知识与汇川机器人产品介绍】直播活动的主讲人王梓汀。本帖针对网友们在直播过程中提出的问题进行解答。欢迎大家持续关注汇川技术水滴论坛工业机器人板块。大家对课程有什么问题与建议，欢迎留言。
1.汇川机器人产品主要应用在哪些行业和设备上了？
---Scara及小型六关节主要面向电子行业、锂电行业、TP行业、汽车电子行业等等；
2.分拣应用中：有无跟随功能？
---有，汇川机器人系统中开放动态跟随功能，有结合传感器和视觉的动态跟随功能；
3.咱们的六关节机器人最大能做到多少公斤？
---最大负载20kg
4.20KG的六轴机械手有没有防爆的？
---目前针对电控柜和本体有防爆方案，具体问题可以联系主讲人；
6.SCARA重复定位精度是多少？
---3kgscara机器人（250-400臂长）重复定位精度为±0.01mm.
7.汇川机器人能否接其它品牌的视觉产品？
---可以。
8.四轴机械手夹具偏心抖动问题，通过后台软件去进行J4轴的做离线惯量识别，一直无法得到稳定的数字怎么处理呢？
---夹具偏心抖动问题目前有硬件和软件两种解决方案。软件是针对抖动场合应用振动抑制指令，硬件是在机器人内部加装特殊传感器来实现。
---惯量辨识无法得到稳定数字考虑多方面因素如在辨识单一关节惯量时其他关节未使能固定/夹具安装不稳定/10kg以上机型抱闸未松开/负载远超机器人承受范围等等因素。
9.机器人控制器端 支持接远程脉冲扩展模块吗？接步进电机用，如果可以在哪里编程？
---支持远程脉冲输入模块，暂不支持远程脉冲输出；理论支持外接ECAT步进，但目前暂只支持扩展我司IS620N型伺服系统。若有较强应用需求可与我联系。
10.视觉用普通机械手可以吗，性价比如何？
---目前本次介绍的视觉系统只与我司机器人搭配使用。视觉+机器人配合性价比高。
11.SCARA速度怎么样？
---25mmx300mmx25mm的标准门型指令测试循环时间，400臂长机型为0.42s.在国内外友商同类型机型比较中处于领先地位。
12.“在焊接行业也有相应的应用案例” 有焊接的视频吗？
---下次课程我添加一些焊接视频的播放。我们目前有做平面点焊与钎焊应用。
13.老师，您好，什么场景下使用示教器，什么场景下使用 PC 平台？
---针对scara机器人编程我们大多数场合使用示教器或者PC示教器即可。针对复杂应用场合如程序量大、程序嵌套多、需要做函数封装、仿真则需要用PC平台软件。两个软件程序在目前PC平台版本上兼容，但后续会做分化。
14.机器人点到点运行距离大时，会不会抖动？刚性怎样？
---运行距离大抖动可能性不大，反而是小距离的频繁运动抖动概率大。上面问题陈述过目前我们有硬件和软件两种解决方案处理抖动问题。
15.PC和示教器能不能同时使用？
---不能同时使用。控制权有且仅有一个，如同时被两个主机控制则会
16.机器人多久维护一次，比如减速机的润滑油？
---不同机型机器人零部件和整机保养维护周期不同，我们写有专门的维护保养手册。如scara机器人丝杆3月需更换丝杆油脂。油脂推荐型号与更换方法。
17.有几种方式和现有的控制器连接？
---1.手持示教器、2.PC示教器、3.PC软件、4.用机器人SDK写的上位机软件、5.触摸屏；
18.EtherCAT扩展轴只能是IS620N吗？820N可以吗？扩展对机器人扫描处理速度有没有大的影响？
---暂时只支持扩展620N.只要在推荐的范围，scara扩展最多四轴，六关节最多扩展两轴，且不针对伺服做复杂运动控制，则影响有限。
19.离线仿真现在可以做吗？
---已在内测，今年会投入使用。
20.现在机器人减速机是汇川品牌还是其它品牌？
---汇川暂时还没有谐波和RV减速机产品，目前使用的均为进口品牌减速机。
21.比如在码垛控制中，如何将物料到位信号送给机器人控制器？机器人可以接多少IO点？
---码垛常用的是IO信号给物料到位，也有用通讯信号的。机器人全系标配16In和16Out共32点的IO点。最多可扩展到96点。
22.DXF是汇川自己的，还是第三方？
---第三方。
23.现在锁附咱们是整体解决方案吗？
---锁附有一款专机是整体方案，但有应用局限性。除此之外可以考虑使用标准机+第三方电批或3轴专机+第三方电批的方案。如有需求可与我们联系。
24.机器人控制器端 支持接远程脉冲扩展模块吗？接步进电机用，如果可以在哪里编程？
---暂时不支持接入步进系统。
25.视觉目前注塑机普通机械手也有用吗，性价比如何？
---ppt介绍的视觉产品目前只与我司机器人配合。整体配合性价比高，使用方便。注塑机机械手视觉可联系我，或我们南京汇川视觉同事。
26.6轴能不能用于高精度焊接？
---焊缝焊接宽度在+-0.5mm以上，来料一致性较好的焊接工艺可以做。
27.汇川视觉可以用于颜色色差检测吗？
---色差检测可以考虑联系南京汇川同事（专业提供视觉检测、定位等全套解决方案）。如果颜色差距比较大可以实现检测。
28.服务器发的字符串超过100个怎么处理？
---getportbuf（0,1024，port），用port这个端口来接收。最多接受1024个字符。
29.pc 平台和示教器各自的使用场景，可以详细罗列下，谢谢？
---针对scara机器人编程我们大多数场合（98%）使用示教器或者PC示教器即可，因为scara大多应用较为简易。针对复杂应用场合如程序量大、程序嵌套多、需要做函数封装、仿真则需要用PC平台软件，如六关节的打磨、焊接、码垛等工艺。两个软件程序在目前PC平台版本上兼容，但后续会做分化。
30.目前pc平台和示教器编程语言其实是不通用的，后期版本会进行通用？
---目前是通用的，后续会做分化。
31.需要做哪些工作才能将现有的生产线控制增加码垛功能?
---1.确定来料种类；2.确认垛型种类；3.确定来料方式与理料处理；4.
32.机器人在汽车总装仪表线应用过吗？
---目前我们机器人还没有在整车厂总装线使用。在零部件生产段如车载显示屏、倒车雷达、雨量传感器、扭矩传感器等生产段有较多应用。
33.Inorobotlab有没有仿真功能？这个软件能不能提供下载？
---离线仿真的软件仍然在内测未发布。InoRobLab提供下载与免费使用不需要加密狗。
34.机器人支持EtherCAT通讯吗
---支持。
35.请问，在有X射线照射的环境下，机械人可以用么？
---X射线是一种对人体有害的电磁波，机器人对其不敏感可以使用，这种极端的环境也推荐使用机器人。 |
