// PID自整定程序示例

// 定义变量
VAR
  Kp: REAL; // 比例系数
  Ki: REAL; // 积分系数
  Kd: REAL; // 微分系数
  SetPoint: REAL; // 设定值
  ProcessVariable: REAL; // 进程变量
  Error: REAL; // 误差
  Integral: REAL; // 积分值
  Derivative: REAL; // 微分值
  LastError: REAL; // 上一次误差
  SampleTime: REAL; // 采样时间
  Output: REAL; // 输出值

// 初始化变量
INIT
  Kp := 0.0;
  Ki := 0.0;
  Kd := 0.0;
  SetPoint := 0.0;
  ProcessVariable := 0.0;
  Error := 0.0;
  Integral := 0.0;
  Derivative := 0.0;
  LastError := 0.0;
  SampleTime := 0.1; // 采样时间为100ms
  Output := 0.0;

// 主程序
MAIN
  REPEAT
    // 获取设定值和进程变量
    SetPoint := GetSetPoint();
    ProcessVariable := GetProcessVariable();


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// 计算误差
Error := SetPoint - ProcessVariable;

// 计算积分值
Integral := Integral + (Error * SampleTime);

// 计算微分值
Derivative := (Error - LastError) / SampleTime;

// 计算输出值
Output := Kp * Error + Ki * Integral + Kd * Derivative;

// 更新上一次误差
LastError := Error;

// 输出控制信号
SetControlSignal(Output);

// 等待采样时间
WAIT(SampleTime);
  END_REPEAT;

// 获取设定值（示例函数，需要根据实际情况进行修改）
FUNCTION GetSetPoint(): REAL
VAR
  SetPoint: REAL;
BEGIN
  // 从外部获取设定值
  // ...

  RETURN SetPoint;
END_FUNCTION;

// 获取进程变量（示例函数，需要根据实际情况进行修改）
FUNCTION GetProcessVariable(): REAL
VAR
  ProcessVariable: REAL;
BEGIN
  // 从外部获取进程变量
  // ...

  RETURN ProcessVariable;
END_FUNCTION;

// 设置控制信号（示例函数，需要根据实际情况进行修改）
PROCEDURE SetControlSignal(Output: REAL)
BEGIN
  // 输出控制信号
  // ...
END_PROCEDURE

暂时用不上，不过谢谢分享

很深奥的东西，暂时用不上，但是谢谢分享

没看明白哪里调整了

这个哪些领域用得到？

感谢分享 这已经是完整的pid算法吗 ？

PID用过，但这中没有用过，学习

liub8511 发表于 2023-5-20 10:54
感谢分享 这已经是完整的pid算法吗 ？

某款机器人厂家做的的功能块的代码,搬到PLC上需要有修改

请问哪里自整定了？

这就叫神经元啊