机器人的选型和项目实施流程，首先机器人项目有三个阶段，方案评估和设备调试和项目收尾，
1，任何一个项目都需要评估硬件软件的成本和是否可以实现。难度大不大，时间要多久，
细化起来就是设备的工艺流程图，设备的布局图，设备的机械装配图，因为只有把机械结构和工艺了解清楚了，才能用选择什么型号的机器人是重载型的六轴机器人，还是高速高精度的四轴机器人，又或者是带视觉识别的机器人模组等等


2.然后就到了项目的调试，这期间需要电气接线，机械的组装，程序的编程，
细化起来就是与机械工程师，电气工程师沟通好机器人的动作流程和异常处理方式，确定机器人与PLC的交互方式，机器人与视觉的交互等等编程序的要求，还有机器人的末端夹具设计也十分重要，夹具的负载重量和是否偏心直接影响到机器人工作时是否稳定可靠，如果夹具的质量超过了机器人的负载，机器人运行起来必然抖动或者容易损坏
3.最后设备正式投入生产，还要整理项目的技术资料，比如机器人的调试文档。客户的培训手册，设备后期的升级优化
机器人的模块化编程方法，类似于PLC一样，机器人在自动化设备中同样在不同工位也有不同的功能，有焊接机器人，有上下料机器人，有打磨机器人等等，除了这些每个机器人特有的功能之外，因为一条自动化产线所用到的机器人数量是十分多的，如果每一台机器人的程序都是五花八门的话，不仅维护起来非常麻烦，也加大了调试的时间，所以学习规范的编程模板才能使程序结构更加有条理，排查问题也更加方便
一般的机器人程序有这些模块:

1.初始化模块，2.机器人归零模块3.机器人任务循环模块4.报警模块5.视觉模块


了解机器人出现故障了如何去找原因
心得:机器人出故障，有三个方面，机械结构损坏，电气接线有误，机器人程序有问题
解决办法:机械结构部分，比如同步带。丝杆，减速机，线缆，等部件磨损了及时更换
电气部分原因较多:先排除电气部分的接线是否正确，然后是电线是否老化，伺服驱动器是否正常，网线连接是否正常

程序方面:要每一条程序都要排查，先从大的程序逻辑开始，再到每一条指令是否用错，机器人的运动轨迹是否能到达，有些轨迹不能到达机器人显然会报警，要多看手册，才能不断熟练


去到客户的现场，难免会有一些不知所措，但是只要平下心来，遇到不会的就及时问导师同事，向他们请教解决的方法，并且自己也能从中学到东西，当然最基本的编程指令，程序这些的话自己也要多写，想的太多也是没用，多动手，动笔，自己去写一个完整的程序，理解为什么程序这里要加判断，为什么这里要加循环，机器人如何和plc通讯，IO信号端子不够用怎么办，等等各类的问题自己也要在工作的过程中整理明白，这样才能收获更多


虽然说万事开头难，但是只有勇于挑战才能不断进步，从一开始和PLC对接交互IO表，PLC需要机器人走哪几个动作。去哪几个地方的简单项目，到要机器人做一些逻辑判断，比如机器人捉取物料到位后，要给PLC及时反馈到位完成信号，这样一条自动化产线才能顺利地运行下去


2.编程方面:我觉得这方面自己心里最主要是要沉得住心，去慢慢看每一条指令的用法，要多尝试，光会指令的用法还不足够，要了解背后的原理，比如六轴机器人为什么不能用JUMP指令，但是四轴机器人可以用，这是因为两者机械结构的差异导致的，六轴机器人没有丝杆带动，SCARA机器人的Z轴是丝杆和皮带传动的，

3.最主要还是多看手册，多总结经验

大实话。经验都是填坑，填出的来。                                         

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感谢分享，不错的心得

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